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产品名称：日本KOYUYO北洋距离传感器（重庆内藤）
产品型号：YVT-35LX-F0
产品厂商：HOKUYO北洋
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简单介绍：

3D范围传感器（3D LiDAR）激光扫描仪，可测量35m（*大）范围，水平210°和垂直40°的范围。由于其独特的扫描方法，它可以输出2590点（*多518000点）的丰富点云数据，并且几乎没有垂直遗漏。配备了方便的功能，例如IMU和PPS输入。用于机器人和AGV（自动导引车）的环境识别（SLAM）应用。ROS兼容。日本KOYUYO北洋距离传感器（重庆内藤）日本KOYUYO北洋距离传感器

详情介绍：

YVT-35LX-F0 / FK

范围传感器数据输出类型

产品概要

特征

●测距原理采用脉冲光的TOF方法。
●照射各种3D激光以测量宽度，深度和高度，而这在2D中很难测量。

我们发布了一个库，可以将获取的距离测量数据转换为X / Y / Z坐标。
您可以从此页面下载

宽范围测量

激光束在水平方向210°和垂直方向40°的宽范围内辐射，并输出由反射光获取的点组数据。
向前的检测距离为35m，横向的检测距离为14m，实现了远距离性能。

使用隔行扫描模式功能提高分辨率得分

此功能可在每个周期内移动激光束照射位置，并增加点组的数量以提高分辨率。
密度可以在水平方向上增加多达20倍，在垂直方向上增加多达10倍。
*以*大浓度设置HD（高密度）模式。

支持户外使用的多回声

此功能可以接收一个雨和雾等多个回波（反射光）以在一个方向上进行距离测量，并从每个方向获取距离数据。
有效分离雪，雨，尘埃等漂浮物和户外用前盖。
本产品与4个回声兼容。

配备IMU（陀螺仪）传感器，可轻松从姿势数据校正3D数据

检测角速度和加速度。由于它是内置IMU，因此不需要时间校正。
当机器人或自动引导车辆在斜坡上行驶时，可以知道倾斜度（姿势）和加速度，因此可以根据情况进行控制。
*我使用的是InvenSense制造的MPU-6500。
有关详细数据，请参阅制造商的目录。

扫描图像

具有优异的耐环境性

防护结构IP67，环境照度100,000lx，耐冲击性10G，适用于各种环境。

PPS（每秒脉冲）输入

与GPS结合使用时，PPS信号会重置传感器时间戳，以消除累积误差。

产品规格

姓名	3D距离传感器（3D LIDAR）
模型	YVT-35LX-F0 YVT-35LX-FK（静音型）
光源	半导体激光器波长= 905nm 此产品是激光**性1级产品。（1类激光产品）
电源	DC12V / 24V（工作电压范围10至30V）电流消耗（DC12V）：启动时1.5A /正常时0.8A
水平扫描角	210度以上螺距6度精度±0.125°
垂直扫描角度	40度（-5度至35度）精度±2°
数据得分（分辨率）	2590点以上（无隔行扫描，20fps） 518000点以上（隔行高清模式，0.1fps）
交错	水平：*高20倍HD模式：水平20倍x垂直10倍
检测距离	水平扫描-45°<θ<45°0.3-35m（空白纸）0.3-11m（黑纸反射率10％）- 75°<θ≤-45°，45°≤θ<75°0.3-20m（空白纸）0.3-6m（黑纸反射率10％）θ≤- 75°，75°≤θ0.3-10m（白纸）0.3-3m（黑纸反射率10％） *以上为垂直向上扫描15°（垂直扫描））（中心）的值向上35°，向下-5°，衰减至上述值的70％。
距离测量精度（约25°C时）	中心白纸15m以下：±50mm 白纸15m〜：±100mm
重复性（约25°C）	中心白纸15m以下：σ<20mm 白纸15m〜：σ<35mm
检测到的回声数	多达4个回声
水平扫描速度	20赫兹
垂直扫描速度	1200赫兹
输入输出	PPS输入1点（光电耦合器输入高电平有效2mA以上）同步输出1点（光电耦合器集电极开路输出DC30V 50mA MAX）
界面	以太网（TCP / IP）100BASE-TX（自动协商）
建造	IP67（非通电）不能在水下使用
大量的	YVT-35LX-F0约 650g YVT-35LX-FK约1kg
尺寸	YVT-35LX-F0 70mm x 106mm x 95mm（宽x深x高）YVT-35LX-FK 76mm x 106mm x 95mm（宽x深x高）
温度湿度	-10至50°C小于或等于85％（无冷凝）
振动	施加的频率/加速度：10-57.5Hz /双振幅1.5mmp-p 57.5Hz- 150Hz / 98m / s 2 （10G）扫描速度：1个八度/分钟（3.9秒/扫描）耐久性：垂直/前/后/左/正确的2H（操作性和耐用性）
产生声音	YVT-35LX-F0正向53dB（距离1m点）频率 1200Hz参考值YVT-35LX-FK正向47dB（距离1m点）频率1200Hz参考值
使用的环境照度	100,000 lx（不包括直射阳光）
陀螺仪	加速度和角速度（InvenSense MPU-6500）＃1
通讯协议	VSSP 2.1

*电源线和以太网线单独出售。请从格式列表项中选择。
＃1有关详细信息，请参阅制造商的陀螺仪目录。
（注）电源接通后的预热时间约为60秒。在预热期间不会输出距离数据。
此外，垂直扫描大约需要2到3分钟才能稳定下来。
（注）出厂测试仅适用于正面。
检测距离和准确度可能会根据方向而降低。此外，上述精度是环境温度为25°C时的值。
（注）使用**个回波向上测量时可能会检测到噪音。
（注）如果反射率极低，则有可能在中距离而不是短距离处检测到。
■免责声明
○该传感器不是获得**认证的产品。
○根据机器指令，该传感器不能用作人体检测传感器。
○由于该传感器使用激光进行测量，因此如果进入强干扰光或无法获得物体反射光，其
操作可能会变得不稳定。
○由于环境条件（雨，雪，雾等）和光学盖板上的灰尘，此传感器的操作可能会变得不稳定。
○安装此传感器的系统制造商有责任遵守所有**规则和规定。
○如果该传感器可能会被用于大规模杀伤性武器，旨在杀死人类的武器/设备或相关技术。
或者，如果发现使用了该产品，则可以根据日本法律的《外汇和对外贸易法/出口贸易管制条例》中止销售
。
此外，关于产品出口，为了维护国际和平与**，我们
将按照《司法/出口贸易管制条例》的规定执行程序。
○使用前请仔细阅读规格。

产品名称：日本KOYUYO北洋距离传感器（重庆内藤）