脉冲控制本地设备
用于构建Motionnet的1轴控制（脉冲控制）本地设备，配备了脉冲控制LSI的*高功能系列“PCL6000系列”的1轴规格。
通过使用多个，可以通过Motionnet进行两轴间的圆弧插补和两轴以上的直线插补控制。具有运行中速度和目标位置倍率、三角驱动避让功能、反向间隙校正、停止振动抑制、软限位、多种原点返回序列、机械输入、伺服电机接口等多项功能。这些丰富的功能使构建复杂的运动控制系统变得容易。
设备通用I/O/轴控制状态信息始终通过循环通讯与中心设备通讯，轴控制命令寄存器信息通过数据通讯读写。
由于运动网络通讯+轴控制是在一个芯片上实现的，因此有助于节省空间。
G9000系列特辑《G9103C（基础版）运动控制、主要寄存器指令》
特征
◆ 1 条线可实现64 轴控制◆
连接64 个G9103C 时
◆ 任意2 个轴之间的电弧中断和任何2 个或更多轴的线性
中断控制均可通过Motionnet 进行
◆*大输出频率：6.66Mpps ◆ 向上/向下计数器：3 / 内置轴
/ 28 位 x 2 6 x + 16 位 x 1
◆ 比较器：3 / 内置轴
通过使用比较器和计数器，可以进行以下操作
- 中断输出，比较结果的外部输出
· 立即停止或减速停止运行
・软限位功能
・步进电机失步检测
・同步信号输出
◆运行中速度和目标位置可以超驰
・通用输入/输出数量：通用输入/输出1端口（ 1个端口=8位）：每个位可以设置输入/输出
·通信数据长度：1到4个字/帧（1个字=16位）
·通信方式：I/O端口是循环的通信和数据通信是瞬态的通信
·脉冲输出形式：2相步进电机共有12种脉冲信号输出和励磁序列输出可选
·丰富的运行模式（20种运行模式可用）
·运行中的下一步 预写用于写入运行数据（移动量、初始速度、运行速度、加速度、减速度、速度倍率、减速点、运行模式、加速中的S形截面、减速中的S形截面、中断操作相关） 内置寄存器（1段） )
-配备手动脉冲星输入端子（具有32乘法和2048除法功能） -中断
信号可以输出22种误差因素和18种事件因素（事件因素可以用寄存器选择）
*旧版本：G9003和G9103B 计划于 2019 年 7 月停产和销售。
请考虑*新版本：G9103C 作为您的新开发主题。
相关页面：停产通知“串行通信LSI G9003、9103B”
连接64 个G9103C 时
◆ 任意2 个轴之间的电弧中断和任何2 个或更多轴的线性
中断控制均可通过Motionnet 进行
◆*大输出频率：6.66Mpps ◆ 向上/向下计数器：3 / 内置轴
/ 28 位 x 2 6 x + 16 位 x 1
◆ 比较器：3 / 内置轴
通过使用比较器和计数器，可以进行以下操作
- 中断输出，比较结果的外部输出
· 立即停止或减速停止运行
・软限位功能
・步进电机失步检测
・同步信号输出
◆运行中速度和目标位置可以超驰
・通用输入/输出数量：通用输入/输出1端口（ 1个端口=8位）：每个位可以设置输入/输出
·通信数据长度：1到4个字/帧（1个字=16位）
·通信方式：I/O端口是循环的通信和数据通信是瞬态的通信
·脉冲输出形式：2相步进电机共有12种脉冲信号输出和励磁序列输出可选
·丰富的运行模式（20种运行模式可用）
·运行中的下一步 预写用于写入运行数据（移动量、初始速度、运行速度、加速度、减速度、速度倍率、减速点、运行模式、加速中的S形截面、减速中的S形截面、中断操作相关） 内置寄存器（1段） )
-配备手动脉冲星输入端子（具有32乘法和2048除法功能） -中断
信号可以输出22种误差因素和18种事件因素（事件因素可以用寄存器选择）
*旧版本：G9003和G9103B 计划于 2019 年 7 月停产和销售。
请考虑*新版本：G9103C 作为您的新开发主题。
相关页面：停产通知“串行通信LSI G9003、9103B”
规格
| 设备类型 | 本地设备（脉冲控制） |
|---|---|
| 包裹 | 80 针 QFP |
| 控制轴数 | 1 |
|
*大输出频率（标准，Max.） （* 5） |
6.66Mpps |
| CPU接口 | Motionnet 接口 |
| 电源电压 | + 3.0V ~ + 3.6V |
| 参考时钟（标准，*大） | 80 或 40MHz |
| 速度设定寄存器数 | 3（FL、FH、FA（用于校正）） |
| 速度设定步数 | 1 到 100,000（17 位） |
| 速度倍率设定范围 | 0.1 至 66.6 倍 |
| 加速度设定范围 | 1 至 65,535（16 位） |
| 减速率设定范围 | 1 至 65,535（16 位） |
| 定位脉冲数设定范围 | -134,217,728 ~ +134,217,727 (28bit) |
| 减速点设定范围 | 0 到 16,777,215（24 位） |
|
封装外形尺寸 （模具部分）（mm） |
12 × 12 |
| 环境温度 | -40 至 +85°C |
| S形加减速控制 | 〇 |
| 编码器输入（*多 4x） | 〇 |
|
向上/向下计数器 （当前位置计数器） |
〇（每轴） 28 位 x 2 16 位 x 1 (* 8) |
| 比较器 |
〇 28 位 x 3 |
| 中断信号输出 | 〇（40 因数）（* 9） |
| 用于下一个操作的预缓冲（pre-register） | 〇（**阶段） |
| 下一道工序自动启动控制 | 〇 |
| 脉冲星——输入 | 〇（32乘2048除功能可用） |
| 线性插值 | 〇(*11) |
| 连续插补功能 | 〇 |
| I/O（通用输入/输出端子） | 〇（8 分） |
| 振铃计数功能 | 〇 |
| 软限位功能 | 〇 |
| 支持5V接口 | 〇 |
| RoHS2 | 一致 |
(* 5) *大输出频率的标准值是输入标准频率的参考时钟时，Max. Value 是输入*大频率的参考时钟时。
(*7) 对于PCL6000系列和G9103C，减速点可以在（减速时间）≤（加速时间×2）的范围内自动设置。
(* 8) PCL6000 系列和 G9103C 还配备了一个计数器，可用作偏差计数器。
(*9) G9103C没有中断信号输出端，当端口0变化时中断CPU。
(*11) 连接多个PCL6115和G9103C可以使用线性插补功能。
(*12) 连接多个 G9103C 可以使用圆弧插补功能。
